I have three brothers
My brother who lives in Sidney came to see me last month. (defining)
(tengo más hermanos y especifico que el que vino a verme es el que vive en Sidney)
My brother, who lives in Sidney, came to see me last month. (non-defining)(mi hermano vino a verme y, además, informo de que vive en Sidney)
I have one sister
My sister who is 25 years old spent her holiday in France. (defining)
(si sólo tengo una hermana no es necesario especificar que es la que tiene 25 años)
My sister, who is 25 years old, spent her holiday in France. (non-defining)(mi hermana pasó sus vacaciones en Francia y,además, digo que tiene 25 años)